无人机IMU校准与使用过程操作经验介绍

  无人机校准IMU特别重要,无人机是由众多传感器组成的,之所以现在的无人机厂家生产出的无人机会出现这样那样的一些问题,究其原因,与这些传感器制造及使用的过程有很大的关系。在使用无人机过程中,由于磁场、以及大的震动或者放置不水平、环境等等诸多因素的影响,会出现IMU异常,需要重新校准IMU。

  无人机IMU校准与使用过程操作经验介绍

  无人机的IMU是什么呢?IMU,是英文Inertial Measurement Unit的缩写,指的是惯性测量装置,也称惯性测量单元,它由三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪组成,加速度计检测物体在无人机坐标系统独立三轴的加速度信号,而陀螺仪检测无人机相对于导航坐标系的角速度信号,对这些信号进行处理之后,便可解算出无人机物体的姿态。IMU是无人机飞控的组成部分。无人机的飞控是由主控MCU和惯性测量模块IMU组成。IMU提供飞行器在空间姿态的传感器原始数据,一般由陀螺仪传感器/加速度传感器/电子罗盘提供飞行器9DOF数据。

  无人机IMU校准与使用过程操作经验介绍

  下面以大疆御2为例,介绍实际应用中的效准方法;大疆御2无人机出现,提示IMU异常时,校准IMU就必须进行了。具体的操作方法是:找一个个纯平的水平面,这个面的水平度直接影响IMU校准的精度。然后打开大疆无人机app中的IMU校准,重新校准就行了。大疆IMU校准是大疆无人机安全飞行的重要前提条件,在开机自检后系统提示异常的情况下,一定要先进行校准,再可以起飞。

  基本过程是:按照大疆无人机APP提示,将无人机正面、左侧面、右侧面、反面(趴着)、以及直立面(底部)分别放置一遍就可以了。网上管这个过程戏称为,无人机睡觉。

  首先打开手机APP,并打开飞机的遥控器,使手机APP与遥控器相连,同时将无人机水平放置。按照APP提示,点开始,除了APP有提示翻转无人机外,不要动无人机。有些IMU效准需要的时间比较长,正常的时间是5到15分钟右右。超过20分钟的,请重新开始,但这里要注意了,一般是哪个步骤出现问题了,比如翻转的动作与提示的有出入等等。

  这是校准imu第一步

  第二步侧面摆放无人机,如图所示:

  第三步,头尾相反,也是侧面摆放无人机,如图所示:

  第四步,平躺摆放无人机,与开始效准时的摆放正好相反,如图所示:

  第五步,也是最后一步,竖立摆放无人机,如图所示:

  第六步,完成。

  大疆IMU校准是大疆无人机安全飞行的重要保证,使用无人机的必须理解与学会如何效准IMU。

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